兀良哈三衛(wèi)又稱朵顏三衛(wèi)，由泰寧衛(wèi)、福余衛(wèi)、朵顏衛(wèi)組成。元朝滅亡后，兀良哈三衛(wèi)與韃靼、瓦剌構(gòu)成了蒙古的三大部落。

蒙古東部駐牧和活動(dòng)者不少部落，兀良哈部就是其中之一。成吉思汗把大興安嶺以東的部分地區(qū)分封給其幼弟鐵木哥斡赤斤和侄兒額勒只帶二人，作為他們的兀魯思(封國)。

1388年，蒙古大汗托古思帖木兒在捕魚兒海被明藍(lán)玉的軍隊(duì)擊敗，北元的皇室全軍覆沒。大興安嶺以東的蒙古諸部落，在明朝大軍壓境之下，只得歸附了明廷。1389年，明廷在這一地區(qū)設(shè)置了朵顏、泰寧和福余三衛(wèi)，隸屬寧王大寧都司。同時(shí)，明廷授封三衛(wèi)首領(lǐng)以各級(jí)官職，進(jìn)行籠絡(luò)和羈縻。

明朝初期邊境還不穩(wěn)定，朱元璋封自己的兒子為藩王，鎮(zhèn)守邊疆。遼王朱植建藩于遼寧廣寧府，寧王朱權(quán)建藩國于大寧衛(wèi)，谷王朱橞建藩國在上谷宣府(今河北宣化縣)，燕王朱棣建藩國于北平。其中寧王朱權(quán)帶有甲兵八萬，戰(zhàn)車六千，所屬朵顏三衛(wèi)騎兵均驍勇善戰(zhàn)。

1399年，燕王朱棣從北平起兵，爭奪皇位。遼王朱植和谷王朱橞逃往南京，寧王朱權(quán)擁兵觀望。朱棣單人趕往大寧拉攏寧王朱權(quán)，暗中重金勾結(jié)朵顏三衛(wèi)，最終脅迫寧王朱權(quán)隨他造反。朵顏三衛(wèi)的騎兵成了朱棣“靖難軍”骨干。

1402年，朱棣即皇帝位后，改變了朱元璋的藩王守邊政策，遼王、谷王、寧王三王都改封到南方。此外，朱棣還將駐守和林等蒙古境內(nèi)衛(wèi)所的明軍后撤，退后到長城防線。

朱棣退縮防線，賞賜朵顏三衛(wèi)等歸順蒙古部落，希望以他們作為防范北元?dú)堄嗔α康耐鈬�防線。

朱棣的退縮策略，導(dǎo)致蒙古各部很快就開始叛亂：

關(guān)外的衛(wèi)所撤銷，明朝失去了了對草原失去控制;

朵顏三衛(wèi)沒有能像漢朝安置南匈奴那樣穩(wěn)定下來，依然是游牧;

游牧民族生存需要糧食等必要物資，沒有穩(wěn)定供應(yīng)必然會(huì)又走上搶掠道路;

朵顏三衛(wèi)和其他蒙古人起源相同，有著千絲萬縷聯(lián)系。

明朝衛(wèi)所撤后，朵顏三衛(wèi)要求在大寧衛(wèi)(今承德市、平泉縣、建昌縣及老哈河流域)地區(qū)駐牧，明朝拒絕成了雙方矛盾的起因。明成祖時(shí)期，兀良哈三衛(wèi)(朵顏三衛(wèi))蒙古各部，就聯(lián)合了韃靼部首領(lǐng)阿魯臺(tái)，他們經(jīng)常聯(lián)兵進(jìn)攻明朝。永樂帝在1422-1424年連續(xù)三年“親征”，曾率領(lǐng)軍隊(duì)深入屈裂兒河流域，打擊支持阿魯臺(tái)的兀良哈三衛(wèi)。

兀良哈人雖臣服明朝政府，待遇優(yōu)于其他東西兩部蒙古人，瓦剌和韃靼并立時(shí)期，兀良哈人多次依附力量比較強(qiáng)的一方，充當(dāng)寇掠明邊的幫手。明朝中期，瓦剌入侵發(fā)生土木堡之變，朵顏三衛(wèi)兀良哈人不僅沒有幫助明朝，卻趁機(jī)在遼東侵?jǐn)_。兀良哈人反復(fù)在瓦剌、韃靼、明朝三方間依附，此時(shí)朵顏三衛(wèi)已經(jīng)完全失去了明朝幫手的作用。

明朝末年，后金崛起，通過戰(zhàn)爭和聯(lián)姻手段并吞蒙古諸部，按滿八旗的制度分封蒙古八旗。1636年，朵顏三衛(wèi)(兀良哈人編封為喀喇沁旗，后又被編為左、中、右，既3個(gè)扎薩克旗。在滿清建立過程中，喀喇沁部隨著愛新覺羅南征北戰(zhàn)，立下汗馬功勞。

朵顏三衛(wèi)這個(gè)明朝的雇傭軍，最終成了滿清的幫兇。